Zara è una città antica, costruita al centro della costa adriatica e con un ricco patrimonio storico e culturale. Durante i suoi 3000 vivaci anni di storia, Zara è stata distrutta e saccheggiata molte volte ma, proprio come la mitica Fenice, ogni volta è rinata dalle sue rovine ancora più bella e più forte di prima. Al giorno d'oggi Zara vanta monumenti ben conservati di vari periodi storici e di diverse culture, che hanno contribuito alla formazione del suo affascinante aspetto urbano.
La zona attorno a Zara è stata abitata sin dall'inizio della preistoria: numerosi ritrovamenti archeologici confermano la presenza di umani sin dal Paleolitico. Le tribù Illiriche dei Liburni hanno abitato l'attuale Zara nel 7° secolo prima di Cristo. Durante il 2° secolo a.C. i Romani la resero un proprio municipio e in seguito una colonia. Durante il dominio romano, Zara iniziò a sembrare ad un vero centro urbano con la sua rete di strade, la piazza centrale, il forum e un tempio. I resti di questi monumenti si sono conservati fino ai giorni nostri.
Durante l'Alto Medioevo, regolari invasioni barbariche portarono la città di Zara ad una stasi. Nel 7° secolo Zara divenne la capitale della Dalmazia, a quel tempo una regione bizantina. Fu in quel periodo che la nuova religione, il Cristianesimo, lentamente si diffuse nell'area di Zara, influenzandone l'architettura e le arti. Venne costruita la prima grande chiesa, la Chiesa della Santissima Trinità, oggi conosciuta come Chiesa di San Donato e simbolo della città.
Nel 10° secolo i croati iniziarono ad abitare l'area di Zara. Molte chiese romaniche di quel periodo si sono conservate fino ai giorni nostri (Santa Maria, San Grisogone e la cattedrale di Sant'Anastasia). Nonostante il Basso Medioevo sia stato un periodo turbolento, con assedi e devastazioni, è considerato l'età d'oro di Zara. La città si affermò come uno dei più importanti centri commerciali della costa adriatica. I benefici della prosperità si possono vedere nell'architettura: Zara è la prima città della Dalmazia ad aver costruito chiese gotiche, San Francesco e San Domenico. Durante il Rinascimento Zara finì sotto il dominio veneziano e vi rimase fino alla fine del 18° secolo. In questo periodo le invasioni turche trasformarono la città in una fortezza e cambiarono drasticamente il suo aspetto. Nonostante i regolari assedi e le battaglie, la cultura fiorì: i primi scrittori in lingua croata (Petar Zoranic, Sime Budinic, Brne Karnarutic) furono attivi durante il 16° e 17° secolo.
L'inizio del 19° secolo fu caratterizzato dal passaggio alla dominazione austriaca, dopo un breve controllo francese, che portò numerose riforme sociali e nuove istituzioni: l'Università di Zara, il primo giornale in lingua croata, il museo nazionale. La seconda metà del secolo vede Zara evolvere in una moderna città europea.
Dopo la Prima Guerra Mondiale Zara finì sotto il governo italiano e tale rimase fino alla metà del 20° secolo, quando venne formata la Yugoslavia. Da quel momento viene considerata parte della Croazia, condividendo il suo destino fino ai giorni nostri. Zara ha sofferto importanti devastazioni durante la Seconda Guerra Mondiale e di nuovo durante la Guerra di Indipendenza Croata, quando numerosi monumenti storici vennero distrutti. Oggi Zara è ricostruita e più bella che mai, affermandosi come una delle destinazioni turistiche più popolari della Croazia e d'Europa.